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CL3-EC808

支持COE（CiA402协议）
支持CSP、PP、PV、HM等控制模式
兼容市面上主流EtherCAT主站
闭环控制，高速运行不丢步
LED显示地址、报警、速度等功能

通讯相关技术参数

EtherCAT 通信规格	物理层	100BASE-TX
	通信连接器	RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT）
	网络拓扑结构	总线型
	波特率	2× 100 Mbps（全双工）
	帧数据长度	1484 bytes（最大值）
	同步管理器	SM0：邮箱接收（主站TO从站） SM1：邮箱发送（从站TO主站） SM2：过程数据输出（主站TO从站） SM3：过程数据输入（从站TO主站）
	FMMU （现场总线存储器管理单元）	FMMU0：过程数据输出区域 FMMU1：过程数据输入区域 FMMU2：邮箱状态区域
	设备协议	CoE：CANopen over EtherCAT
	同步模式	DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由运行）
	通信对象	SDO：服务数据对象 PDO：过程数据对象 EMCY：紧急事件
	LED指示（ RJ45连接器）	L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1
	应用层规格	IEC61800-7 CiA402 Drive Profile
	CiA402操作模式	循环同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原点模式（HM）
	循环周期	500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、

一、电器指标

参数	CL3-EC808
参数	最小值	典型值	最大值	单位
连续输出电流	4	-	8	A
输入电源电压	20	-	80	Vdc
逻辑输入电流	7	10	20	mA
绝缘电阻	500			MΩ
提供编码器电流			50	mA

二、接口定义
1）电源输入端口

端子号	图示	管脚号	信号	名称
CN1		1	GND	电源地
CN1		2	VDC	电源正输入端

2）电机绕组端子

端子号	图示	管脚号	信号	名称
CN2		1	A+	电机A相正输入
		2	A-	电机A相负输入
		3	B+	电机B相正输入
		4	B-	电机B相负输入

3）编码器反馈输入端子

端子号	图示	管脚号	信号	名称
CN3		1	EA+	编码器A通道正输入
		2	EA-	编码器A通道负输入
		3	EB+	编码器B通道正输入
		4	EB-	编码器B通道负输入
		5	EZ+	编码器Z通道正输入
		6	EZ-	编码器Z通道负输入
		7	Vcc	编码器5v电源
		8	GND	编码器5v电源地
		9	NC
		10	NC
		11	NC
		12	PE	屏蔽地

4）控制信号端子

端子号	图示	管脚号	信号	输入/输出	名称
CN4		1	I1+	输入	差分输入信号IN1，3.3~5V有效，最大输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号1
		2	I1-	输入	差分输入信号IN1，3.3~5V有效，最大输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号1
		3	I2+	输入	差分输入信号IN2，3.3~5V有效，最大输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号2
		4	I2-	输入	差分输入信号IN2，3.3~5V有效，最大输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号2
		5	I3	输入	单端输入信号IN3~IN7，12～24V有效，最大输入频率10KHz，信号定义可配置，I3默认为原点，I4默认为正限位，I5默认为负限位，I6和I7默认为通用输入 COMI为单端输入信号公共端，共阳或共阴
		6	I6	输入
		7	I4	输入
		8	I7	输入
		9	I5	输入
		10	COMI	输入
		11	O1+	输出	差分输出信号OUT1，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认报警输出
		12	O1-	输出	差分输出信号OUT1，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认报警输出
		13	O2+	输出	差分输出信号OUT2，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认到位信号
		14	O2-	输出	差分输出信号OUT2，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认到位信号
		15	O3	输出	单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认未配置
		16	O6	输出	单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出
		17	O4	输出	单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出
		18	24VB	输出	抱闸信号电源输入端，接外部电源24V正极
		19	O5	输出	单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出
		20	BR+	输出	抱闸专用输出正端，最大500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7，功能固定为抱闸功能
		21	COMO	输出	输出共阴极公共端
		22	BR-	输出	抱闸专用输出负端，最大500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7，功能固定为抱闸功能

5）EtherCAT端子

端子号	图示	管脚号	信号	名称
CN5		1，9	E_TX+	EtherCAT数据发送正端
		2，10	E_TX-	EtherCAT数据发送负端
		3，11	E_RX+	EtherCAT数据接收正端
		4，12	/	/
		5，13	/	/
		6，14	E_RX-	EtherCAT数据接收负端
		7，15		/
		8，16		/
		连接器外壳	PE	屏蔽接地

6）旋拨设定
驱动器采用MSD（高位）和LSD（低位）的两个16进制旋拨拨码的组合作为节点地址的设定值，设定范围为0-255，设定后需重新上电生效。如旋转拨码MSD拨到“A”，旋转拨码LSD拨到“8”，则对应该驱动器的从站地址=10*16+8=168。

MSD（高位） LSD（低位）

用于各种中小型自动化设备和生产线中，例如：激光加工设备、雕刻设备、医疗器械、机器人、锂电池生产线、电子加工设备、纺织服装设备等。在远距离、多轴应用场合好。

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